原标题：特斯拉机器人“里程碑”：22个自由度灵巧手来了 三大装置带来产业链增量
《科创板日报》11月29日讯（编辑 宋子乔） 当地时间11月28日，特斯拉机器人官方账号发布新动态：准备了新的手来迎接黑色星期五。视频中，Optimus稳稳地接住迎面抛来的网球并放下，手指可相对灵活地弯曲。
灵巧手是特斯拉二代Optimus最引人注目地方。特斯拉Optimus工程师Milan Kovac将最新展示的灵巧手称为“里程碑式的成就”。
据他介绍，与上一代产品相比，该新手/前臂拥有双倍的自由度（手上有22个自由度，手腕/前臂上有3个自由度）。小K注：人类的手通常被认为具有27个自由度，手部自由度越高，越能做出更加复杂和精细的动作。
Kovac表示，上述视频是在实验室里通过远程操作实时完成的，特斯拉很快就会制造出配备新灵巧手的机器人。
另外，团队到年底前仍有一些工作需要完成，特别是围绕扩展触觉传感集成（新一代手比上一代的表面覆盖范围大得多）、通过肌腱实现更精细的控制。由于所有驱动装置被移至前臂，这增加了其重量，团队还在想办法减轻前臂重量。一个有趣的挑战是如何让手指和手掌拥有足够柔软度/柔顺性的保护层，同时又不影响触觉传感。
马斯克在他的帖子下面回复：“Optimus团队干得漂亮。”
22自由度灵巧手“千呼万唤始出来”
Optimus上一代灵巧手包含11个自由度，同样集中于前臂的灵活性，与第一代Optimus原型机难以执行简单的操作任务相比，搭载11自由度灵巧手的Optimus能够完成叠衬衫、在工厂分拣物品等任务。
22个自由度灵巧手则是“千呼万唤始出来”。此前5月份，Optimus团队发布了Optimus的进展视频，视频中该机器人正在对电池进行分类并在办公室里走动。马斯克在视频下方留言，首次透露Optimus的双手将很快拥有22个自由度。
在特斯拉6月份的股东大会上，马斯克重申了特斯拉目标（2024年4月23日，第一季度财报电话会议上，马斯克表示，特斯拉预计到今年年底，Optimus装置将在工厂执行一系列有用的任务，同时公司的目标是在2025年底之前对外销售这些机器人），即计划从2024年底开始小批量试产Optimus机器人，预计2025年全年生产数千至一万台，用于内部场景使用及训练，同时他再次提到Optimus的关键改进——手部将具备22个自由度，“它可以弹钢琴，甚至弹吉他。”
在特斯拉10月召开的“werobot”发布会现场，22自由度灵巧手首次亮相，在屈曲/伸展的基础上，展示了外展/内收的全新姿态。灵巧手线绳驱动结构醒目，执行器外置在前臂中，手腕可灵活转动。
中信证券对此表示，这与其对于特斯拉灵巧手方使用“空心杯+丝杠+绳驱”方案的预期吻合。22个自由度分别为5根手指单手指各4个自由度+腕部2个自动度，最大程度地模仿了人类手指最下方关节超过1自由度的结构。
灵巧手为人形机器人核心零部件 国内外企业积极自研
灵巧手目前已经是人形机器人核心零部件之一，主流人形机器人本体厂家都倾向于自研，如特斯拉（Optimus）、Apptronik（Apollo）、优必选（Walker S）、智元（远征A1）、Sanctuary AI（Phoenix）等。
华安证券研报中指出，灵巧手的性能和成本受其三大核心组件——驱动、传动和传感装置的共同影响。随着机器人技术的进步，灵巧手的自由度升级提速，越来越向高集成度、智能化发展。据《科创板日报》不完全统计：
10月16日，国家知识产权局信息显示，智元机器人已于今年6月申请了一项名为“灵巧手拇指、灵巧手和机器人”的专利。专利摘要显示，本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手拇指、灵巧手和机器人，解决了具有3个自由度的灵巧手拇指无法同时兼顾关节解耦和尺寸的问题。值得一提的是，智元机器人在8月发布的新产品中灵巧手的自由度数达到19个，其中主动自由度由上一代的6个增加至12个。
今年上半年，星动纪元推出了自主研发的灵巧手Xhand，具有12个主动自由度，采用全驱动方案，指尖还配置触觉传感器。
Figure AI则在今年8月发布的第二代人形机器人Figure02，搭载了第四代机械手。根据其官网公开信息，Figure02的灵巧手拥有16个自由度，称“具有与人类相当的负载能力，可抓取25公斤物体”。
由OpenAI投资的初创企业1X Technologies（以下简称“1X”）在今年9月初推出了专为家庭设计使用的人形机器人NEO测试版，手部具有20个自由度，能够举起重量超过自身体重两倍的物体。
国金证券此前发布研报表示，特斯拉第三代灵巧手相比于第二代的变化为：（1）手部增加了自由度，从11个提升到22个，从而对应的电机数量将可能从原本的6个提升到13~17个；（2）驱动器装载部位由手部改为手腕。
国金证券称，基于功能性和长期目标，灵巧手往人手方向发展是大势所趋。以特斯拉灵巧手为例，该机构分析了自由度增加带来的产业链弹性环节：
驱动装置上，预计空心杯电机和无刷有齿槽电机将成主流，假设单手用量约13~17个，当前双手价值量3.4~15.3万元；
传动装置上，当前处于腱绳向丝杠切换的关键时间点，假设单手用量13~17套，当前双手价值量为5.5~13万元；
传感器装置上，触觉传感器是价值量最大环节，单手用量约5套，双手价值量约1351元。
意见还提出了政策措施，如在落实建设用地政策方面，对符合《划拨用地目录》的市政公用领域相关项目用地，经依法批准可以划拨方式供应；创新财政资金使用方式方面，充分发挥政府投资“四两拨千斤的引导作用，在同等条件下，政府投资优先支持PPP项目，根据不同项目情况，以运营补贴作为财政性资金投入的主要方式，也可以安排前期费用奖励予以支持，逐步减少政府参与建设污水处理和垃圾处理设施资本金投入和投资补助。
因此，继上海自贸区之后，广东、天津、福建自由贸易试验区在2015年顺利落地，如果说上海自贸区将在金融制度上不断拓展创新空间的话，那么广东自贸区将在关税制度创新方面积极作为，同时天津自贸区在京津冀协同发展的制度创新层面大展身手，而福建自贸区将为大陆与台湾两地之间搭建更畅通的商贸桥梁。
意见明确，银川市将推动整合现有资源，在城乡社区配置“医养照料中心、社区托老（护理）所和老年活动中心，完善居家养老服务设施体系，促进居家养老服务设施合理利用，并支持将城镇废弃工厂、事业单位改制后腾出的办公用房、转型中的公办培训中心和疗养院等整合改造成养老服务设施。
因出访而错过上次宣誓，改在这次宣誓，不正说明宪法宣誓是不可或缺的吗？古人云：“行礼如仪。
因此，一些品牌会出现大幅度降价，打折销售更是惯用手法，五折、三折均不足为奇，有些商品近乎厂价销售。
(来源：(知识解读))
